Nació en Pamplona, Norte de Santander en el año de 1921. Se vinculó a la Armada en calidad de grumete cuando apenas tenía dieciséis años y desde esa temprana edad, puso en evidencia su vocación y aptitudes marineras. En 1939, alcanzó el grado de maquinista cuarto. Posteriormente, ingresó a la Escuela Naval en donde se gradúo de oficial el 11 de noviembre de 1943 ocupando el primer puesto de su promoción.

Inició su vida militar como soldado raso y llegó a ser el primer Almirante de la Armada Nacional. Cuatro años en Corea a bordo de unidades navales, lo acreditaron como el oficial colombiano que más tiempo estuvo en esa guerra. Impuso record de permanencia como Comandante de la Armada.

En 1945 estando en Puerto Leguizamo construyó un velero utilizando la madera de un gigantesco árbol que el mismo ayudó a cortar. Con escasos recursos pero con mucho empeño, logró terminar su obra en 1946 iniciando una aventura que sería famosa, navegando durante tres meses, río Putumayo abajo hasta el Amazonas y luego por el mar Caribe para finalizar en Cartagena.

Su comandante, así como la embarcación bautizada con el nombre de Antares, fueron destacados en las primeras páginas de los periódicos del país, por lo que se consideró una verdadera hazaña. La Armada recibió reconocimientos nacionales e internacionales y el Subteniente de Navío Parra, se convirtió en uno de los pocos oficiales que han recibido la Cruz de Boyacá en ese grado.

Se desempeñó como Comandante de las siguientes unidades:
ARC Bogotá, ARC Antioquia; Fragatas Almirante Padilla, Almirante Brion y Almirante Tono; Destructores Antioquia, Caldas y 20 de Julio.

Otros cargos:
Comandante de la división de Fragatas, Comandante de la Base Naval de Cartagena,
Comandante de la Fuerza Naval del Atlántico, Jefe de Operaciones Navales, Comandante de la Armada Nacional, miembro de la delegación de Colombia ante la Junta Interamericana de Defensa y Jefe de la delegación a la conferencia sobre mantenimiento de la paz realizada en Ottawa.

El Almirante Parra siempre se sintió orgulloso de haber estado a bordo de buques militares  la mayor parte de su vida profesional, como el mismo lo afirmara en una entrevista: “Poco tiempo estuve en tierra”.

Como Comandante de la Institución, se incorporaron los submarinos a la Flota de la Armada. Al retirarse del servicio activo en 1973, fue designado por el gobierno nacional como Embajador en la República del Perú cargo que desempeñó por espacio de seis años. Otro record.

El pasado tres de enero falleció uno de los más destacados marinos que ha tenido nuestro país, su recuerdo perdurará en la memoria de quienes lo conocimos así como en las aguas del mar, donde como era su deseo pidió estar.